"Panie kierowco, rutynowa kontrola". Czy to łamanie prawa?

Czy policjanci mogą zatrzymać samochód z powodu własnego "widzimisię". Czy istnieje coś takiego, jak "rutynowa kontrola", podczas której policjanci bez wyraźnie powodu zatrzymują samochód i sprawdzają dokumenty? Oto, co mówią na ten temat przepisy.