Введение в Visual SLAM ч. 3: Камеры и оптика в Visual SLAM

Keywords: Камеры в SLAM (оптика, формирование цвета, искажения, калибровка, Global and rolling shutter)

Это вторая статья из серии о Visual SLAM. Первая здесь.

Во второй части серии мы поговорим о камерах как основном сенсоре для получения данных для визуального SLAM (немного поговорим об оптике, формировании цвета, калибровке камеры и некоторых характеристиках камеры которые имеют важное значение для SLAM). В статье будет совсем немного математики. Кому интересно прошу под кат.

Useful resources:

Video lecture Perspective projection, lenses distortions: https://www.youtube.com/watch?v=NIaICLR7D0Q

Video lecture Photometric image formation, camera lenses, depth of field: https://www.youtube.com/watch?v=NEPRihfI8-c

Video lecture Camera Basics and Propagation of Light: https://www.youtube.com/watch?v=2KR-b2Fmjxk