В 1939 году на Выксунском заводе на базе трехосного грузового автомобиля ГАЗ-21 был создан бронеавтомобиль БА-21. При возросшей за счет усиления бронезащиты боевой массе применение колесной формулы 6x4 обеспечило меньшую удельную нагрузку на грунт и более высокую проходимость, чем у двухосного броневика БА-20, габаритные размеры и конфигурация башни и корпуса новой бронемашины остались практически такими же.
