Это пневматический экзоскелет с очень прочным стальным каркасом
Начнем с каркаса рук. Весь каркас делаем из стального профиля. Хорошо обработан и благодаря множеству отверстий очень удобен для соединения. Для первого элемента (на фото) вам понадобится примерно 2 метра стального профиля, джойстик, кусок оргстекла и 18 болтов с гайками на 6 мм. Или сбоку. Внизу будет установлена ПЭТ-арка. Все элементы подогнаны под конкретную руку, поэтому о каких-то точных размерах сказать сложно. В моем случае дно этого элемента было сделано из цельного куска длиной 1 метр и согнуто под углом 90 градусов в 45-10-45 см. Второй элемент идет от локтя к плечу. Его размеры также подгоняются под конкретного пилота, но важно учитывать, что именно через этот элемент будет носиться вся рука, а потому его нужно сделать чуть свободнее, чем нужно. В качестве соединения и соединения здесь выступает очень прочная петля. Конечно, из запасов можно сложить обычные локти, но здесь это будет лишним. На каждую руку нужно по 2 петли. Они также крепятся болтами на 6 мм. Вот так это выглядит сверху. Или сбоку. Если будут небольшие "порезы" как у меня, то не страшно. На сталь в слабых местах всегда можно приварить нужные элементы. Для этого участка вам понадобится около 1,5 метра стального профиля. Так рука прикрепляется к шаровому шарниру, который здесь выполняет функцию плечевого сустава. Довольно мощный и мобильный элемент. Эта опора крепится к 2 шпилькам 10 мм, которые проходят через всю раму. Изготовим 5-6 штук пневмомускулов по 20 см. Со стороны джойстика устанавливаем стальную пластину. Примерно 3 см от конца петли. На этой пластине и на другом конце каркаса крепим мышцы. Если дырок не хватает, оставайтесь. Однако он все равно будет покрыт пластиком. Сверху это выглядит так. Нужно подобрать положение пластины и длину мышц так, чтобы при их полном расслаблении рука была полностью прямой и больше не двигалась. Только в наклоне и только тогда, когда задействованы мышцы. Также при выборе элементов и желаемой степени изгиба нужно учитывать, что мышцы сокращаются на ок. 1/3. Аналогично делается вторая рука. Вместо двух булавок на конце можно прикрепить что угодно. Места много и благодаря большому количеству отверстий на профиле можно прикрепить хоть один манипулятор, хоть один крючок. Следующий элемент — грудная база с пневматикой. Это самый сложный и сложный элемент из многих элементов. Вы можете увидеть большое количество зеленых пневматических трубок, мышц, клапанов, аккумуляторов. Низ задней рамы также делаем из стального профиля. Состоит из 2-х пильных и криволинейных элементов по 1 метру и одного П-образного элемента 60-30-60. Все это прошивается заклепками нужной длины. Я взяла 50 см по плечу и 35 см по ширине. Вот так это выглядит спереди. Со стороны это выглядит так. Все зажато и скреплено болтами - никакой сварки. Так потом проще что-то снимать и подгонять, а это обязательно нужно делать не один раз. Бедра состоят из 4-х профильных элементов длиной 20 см, 2-х профильных элементов длиной 10 см и 2-х крепких шипов 12 мм, которые соединяют все это вместе. Бедра крепятся к спине через очень прочную петлю. Ножки также крепятся через шаровой шарнир. Он монтируется через 5-сантиметровый кусок профиля. Этот элемент зажимается отрезками профиля по 20 см через шпильку. Должно быть что-то вроде этого. Он прочный и мобильный. А теперь самое сложное - пневматика. Мы будем использовать стандартную полную схему. В его состав входят следующие элементы: 16 пневмоклапанов, тройники, компрессор, пневмореле, ресивер, 8 групп пневмомускулов, распределитель на все группы и 2 аккумулятора. Мы установим его сзади. Это более простая, но менее эффективная альтернатива. Приводы те же, а вся пневматика будет в 10 раз меньше. и во столько же раз неэффективнее. Ресивер изготовлен из обычного 3-х литрового огнетушителя. Компрессор - двухцилиндровый для накачки шин. Клапаны из полуавтоматической сварки для СО. Пневмореле - фреон. Ставим на него давление в пределах 2-5 атм. Больше давления — больше мощности и резкости, но меньше стабильности. Это уже дело вкуса. Подаем питание через пневмореле на мощный выключатель (на 25А) и на аккумуляторы. Спереди ставим 3 стальные пластины по 30 см. На них будем крепить компрессорный модуль и клапаны. Они также придают дополнительную жесткость всей конструкции. Их можно приварить или, как я, просто прикрутить болтами, чтобы затем их можно было снять/отрегулировать. Крепится к тарелке клапана. Учитываем, что на каждую группу мышц нужно по 2 клапана - для активации и для спуска. Все отводящие трубы к каждому активационному клапану подсоединяются к распределителю. Распределитель по сути представляет собой пневматическую футболку. В него идет относительно толстый шланг от ресивера, а из него выходит много тонких трубочек. Можно обойтись и без него, но вам просто понадобится большое количество тройников от стиральной машины. Помимо локтевого привода, существует еще и плечевой. Это позволяет еще больше поднять руки. Для плеча нам понадобятся 2 стальных уголка 10*10 см, 6 пневмомышц и небольшая стальная пластина для фиксации мышц. Зажимаем первый уголок между шаровой опорой и рамой. К этому уголку прикрепляем мышцы. Прикрепляем часть мышц прямо к каркасу. Это также обеспечит дополнительную связку каркаса и руки и предотвратит движение руки в сторону во время активации мышц. Другой угол уже прикреплен к руке. Важно подобрать длину мышц и положение угла так, чтобы рука свободно свисала при полностью расслабленных мышцах. На барашки удобно монтировать все сменные и нестандартные элементы. Это увеличит скорость первой сборки, а дальше уже можно использовать обычные гайки. Осталось сделать кости с кожей и экзоскелет готов! Картинка немного размыта, но принцип виден. В зажиме есть только подшипник и ограничитель хода. Держатели фактически приварены к подшипнику и через них идет крепление к ноге. Если не ограничивать ход, то есть вероятность травмирования ноги пилота. Каркас ноги состоит из 4 подковообразных элементов. Все их размеры также подгоняются под конкретного человека. Все 4 элемента имеют разные размеры. Крепится все шипами 10-12 мм, а на длину бедра включаем 2 шипа. Через них нога будет крепиться к шаровому суставу бедра. Было 2 варианта изготовления ножек, первый заключался в использовании готового элемента. Это был более простой и быстрый способ. Для такой стопы понадобилось всего 4 элемента: стальной держатель для шеста, стальная пластина для стопы и 2 уголка для крепления к ножке. Все должно быть закреплено с помощью обычных чемоданных петель и замков. Другой вариант заключался в производстве более эргономичных конструкций из листов. Мы остановились на этом варианте. В этой стопе все только из 4-миллиметровой стали, изогнутой и адаптированной к стопе. Элементы вареные. Ноги тоже имеют привод. 2 на этап. Они позволяют сохранять статическое состояние или подниматься. Группа мышц располагается в области бедра и простирается от каркаса бедра до верхней подковообразной части голени. Мышцы как бы тянут ногу вперед. Вторая группа мышц расположена прямо в костном каркасе. Эта группа при активации «сжимает» ногу. Шланги идут сзади, к клапанной группе. Управление ногой осуществляется через кнопки, расположенные в «голеностопе». Те, что оттягиваем ногу и нажимаем кнопку. Для защиты всей пневматики от повреждений и защиты пилота от пневматики весь экзоскелет был покрыт ударопрочным ПЭТФ. ПЭТ — это что-то вроде плотного сжатого полиэтилена. Это антивандальное покрытие. Закрываем пластиком места непосредственного размещения пневматики и зоны контакта с пилотом. Закрепите винтами и болтами. Устанавливаем кнопки для управления в обшивку ножки. Здесь их лучше видно. Верхние кнопки управляют приводами бедер. Провода и трубы лучше размещать в какой-нибудь гофре или другом шланге – их так много, что велика вероятность случайно задеть их. Чтобы экзоскелет было удобно надевать и снимать, в качестве держателей для пилота мы используем чемоданные лямки. Скелет готов! Конечно это не 146% точное руководство по сборке, многое не сфотографировано и прошло много времени, но думаю основные моменты сборки освещены. Мы собрали это Больше интересных статей здесь: Производство. Источник статьи: Это пневматический экзоскелет с очень прочным стальным каркасом.
Сначала покажу, как это должно выглядеть в итоге. 
Но мы делаем первый вариант.
Сначала подключаем распределитель, ресивер, компрессор и пневмореле к 1 модулю. Это будет гораздо удобнее. 
Самая тяжелая часть ноги – коленный сустав. Вот как это выглядит. Их должно получиться 4 штуки. Это связано со сваркой. 
Как и в случае с рукой, подводим провода к вентилям. Руки используют только 2 из 5 контактов на джойстиках, поэтому можно прикрепить некоторое снаряжение. Или передать управление ногами в руки. 
